焊接機(jī)器人的弧焊特性

焊接機(jī)器人是從業(yè)焊接（包含激光切割與噴漆）的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是一種多功能的、可反復(fù)編寫程序的自動(dòng)控制系統(tǒng)焊接操作機(jī)（Manipulator），具備三個(gè)或大量可編程控制器的軸，用以工控自動(dòng)化行業(yè)。為了更好地滿足不一樣的主要用途，機(jī)器人一個(gè)軸的機(jī)械設(shè)備插口，通常是一個(gè)聯(lián)接法蘭，可按裝不一樣專用工具或稱尾端電動(dòng)執(zhí)行器。焊接機(jī)器人便是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接電焊鉗或焊（割）槍的，使之能開展焊接，激光切割或電弧噴涂。

弧焊全過程比焊接全過程要繁雜得多，專用工具定位點(diǎn)（TCP），也是焊條端部的軌跡、氣焊槍姿勢、焊接主要參數(shù)都規(guī)定精準(zhǔn)操縱。因此，弧焊用機(jī)器人除開前邊所講的一般作用外，還需要具有一些合適弧焊規(guī)定的作用。

盡管從理論上講，有5個(gè)軸的機(jī)器人可以用以電弧焊，可是對(duì)比較復(fù)雜樣式的焊縫，用5個(gè)軸的機(jī)器人會(huì)出現(xiàn)艱難。因而，除非是焊縫非常簡單，不然應(yīng)盡可能采用6軸機(jī)器人。

弧焊機(jī)器人除前邊圖2談及的在作“之”字型轉(zhuǎn)角焊或小孔徑圓焊縫焊接時(shí)，其運(yùn)動(dòng)軌跡應(yīng)能接近步態(tài)分析的運(yùn)動(dòng)軌跡以外，還應(yīng)具有不一樣晃動(dòng)款式的系統(tǒng)作用，供程序編寫時(shí)采用，便于作晃動(dòng)焊，并且晃動(dòng)在每一周期時(shí)間中的間斷點(diǎn)處，機(jī)器人也應(yīng)全自動(dòng)終止前進(jìn)健身運(yùn)動(dòng)，以達(dá)到技術(shù)規(guī)定。除此之外，還應(yīng)該有觸碰尋位、全自動(dòng)找尋焊縫起始點(diǎn)部位、電孤追蹤及全自動(dòng)再引弧作用等。

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